ロボット力学

宇都宮大学工学部 機械システム工学科 「ロボット力学」

重要なお知らせ

  • 週によって,講義室と基センを使い分けます »場所と日程の一覧
  • レポート提出先: 機械棟3階システム力学研究室(2) のレポートBOX

授業内容

  • 第1週 ガイダンス

第1部 配布資料.pdf

  • 第2週 リンク機構と自由度
  • 第3週 3瞬間中心の定理
  • 第4週 速度の図式解法
    • コンパス(デバイダ)と定規を持参せよ.
    • レポート出題します.
    • 第1回レポート用紙.pdf (PDF)
    • 拡大/縮小「なし」で印刷 してください.さもないと実寸とずれます.

第2部 配布資料.pdf

  • 第5週 位置ベクトルと座標系
  • 第6週 多体系の運動学
  • 第7週 ロボット運動学
    • 第2回レポート課題(実習2.7)
      • 4自由度マニピュレータの運動学(式(7.3)~(7.10))の導出方法を,高校生にも分かるように解説せよ.
      • 誤答なしで基準点(可).分かりやすさの工夫で加点.
      • 提出期限: 次回授業日(補講日を除く)の前日まで.次々回以降は受け取らない.
      • 複製が疑われるレポートはカンニングとみなす.
    • 第2回レポート用紙.pdf (word) 教師用.pdf

第3部 配布資料.pdf

  • 第8週 オイラー・ラグランジュ方程式
  • 第9週 一般化力とその応用
  • 第10週 接触と摩擦(バウンドとスリップ)
  • 第11週 床面に転倒する倒立ロボット
    • 第3回レポート課題(実習2.7)
      • 転倒に必要なカラクリと床面の設定(式(11.8)~(11.14))の導出方法を,高校生にも分かるように解説せよ.
      • 誤答なしで基準点(可).分かりやすさの工夫で加点.
      • 提出期限: 次回授業日(補講日を除く)の前日まで.次々回以降は受け取らない.
      • 複製が疑われるレポートはカンニングとみなす.
    • 第3回レポート用紙.pdf (word)

教師用.pdf

第4部 配布資料.pdf

(a) 第4部は出席をとります.実験実習と同様に必ず全回出席してください.

(b) 「タダ乗り」を防ぐため,欠席者は大幅に減点します.

  • 第12週 対戦型ロボット・シミュレータの作成
  • 第13週 研究課題(グループワーク1)

  • 第14週 研究課題(グループワーク2)

  • 第15週 競技会(発表を含む)/まとめ

プログラム例

学生による作品集