ロボット力学
宇都宮大学工学部 機械システム工学科 「ロボット力学」
2020年度は，コロナウイルスのため，メディア授業を行います．このページではなく，次のURLを参照してください．- https://udai.c-learning.jp/s/ | Top > ロボット力学
以下は2019年度以前の古い内容です．2020年度は使用しません．
重要なお知らせ
- 週によって，講義室と基センを使い分けます »場所と日程の一覧
- レポート提出先： 機械棟3階システム力学研究室(2) のレポートBOX
授業内容
- 第1週 ガイダンス
第１部 配布資料.pdf
- 第2週 リンク機構と自由度
- 第3週 ３瞬間中心の定理
- 第4週 速度の図式解法
- コンパス（デバイダ）と定規を持参せよ．
- レポート出題します．
- 第1回レポート用紙.pdf (PDF)
- 拡大／縮小「なし」で印刷 してください．さもないと実寸とずれます．
第２部 配布資料.pdf
- 第5週 位置ベクトルと座標系
- 第6週 多体系の運動学
- 第7週 ロボット運動学
第３部 配布資料.pdf
- 第8週 オイラー・ラグランジュ方程式
- 第9週 一般化力とその応用
- 第10週 接触と摩擦（バウンﾄﾞとスリップ）
- 第11週 床面に転倒する倒立ロボット
- 第3回レポート課題（実習3.5）
- 転倒に必要なカラクリと床面の設定（式(11.8)～(11.14)）の導出方法を，高校生にも分かるように解説せよ．
- 誤答なしで基準点（可）．分かりやすさの工夫で加点．
- 提出期限： 次回授業日（補講日を除く）の前日まで．次々回以降は受け取らない．
- 複製が疑われるレポートはカンニングとみなす．
- 第3回レポート用紙.pdf (word)
- »中間アンケートをお願いします ←ここよろしく！
- 第3回レポート課題（実習3.5）
第４部 配布資料.pdf
(a) 第４部は出席をとります．実験実習と同様に必ず全回出席してください．
(b) 「タダ乗り」を防ぐため，欠席者は大幅に減点します．
- 第12週 対戦型ロボット・シミュレータの作成
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第13週 研究課題（グループワーク１）
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第14週 研究課題（グループワーク２）
- 第15週 競技会（発表を含む）／まとめ