ロボット力学
宇都宮大学工学部 機械システム工学科 「ロボット力学」
2020年度は,コロナウイルスのため,メディア授業を行います.このページではなく,次のURLを参照してください.- https://udai.c-learning.jp/s/ | Top > ロボット力学
以下は2019年度以前の古い内容です.2020年度は使用しません.
重要なお知らせ
- 週によって,講義室と基センを使い分けます »場所と日程の一覧
- レポート提出先: 機械棟3階システム力学研究室(2) のレポートBOX
授業内容
- 第1週 ガイダンス
第1部 配布資料.pdf
- 第2週 リンク機構と自由度
- 第3週 3瞬間中心の定理
- 第4週 速度の図式解法
- コンパス(デバイダ)と定規を持参せよ.
- レポート出題します.
- 第1回レポート用紙.pdf (PDF)
- 拡大/縮小「なし」で印刷 してください.さもないと実寸とずれます.
第2部 配布資料.pdf
- 第5週 位置ベクトルと座標系
- 第6週 多体系の運動学
- 第7週 ロボット運動学
第3部 配布資料.pdf
- 第8週 オイラー・ラグランジュ方程式
- 第9週 一般化力とその応用
- 第10週 接触と摩擦(バウンドとスリップ)
- 第11週 床面に転倒する倒立ロボット
- 第3回レポート課題(実習3.5)
- 転倒に必要なカラクリと床面の設定(式(11.8)~(11.14))の導出方法を,高校生にも分かるように解説せよ.
- 誤答なしで基準点(可).分かりやすさの工夫で加点.
- 提出期限: 次回授業日(補講日を除く)の前日まで.次々回以降は受け取らない.
- 複製が疑われるレポートはカンニングとみなす.
- 第3回レポート用紙.pdf (word)
- »中間アンケートをお願いします ←ここよろしく!
- 第3回レポート課題(実習3.5)
第4部 配布資料.pdf
(a) 第4部は出席をとります.実験実習と同様に必ず全回出席してください.
(b) 「タダ乗り」を防ぐため,欠席者は大幅に減点します.
- 第12週 対戦型ロボット・シミュレータの作成
-
第13週 研究課題(グループワーク1)
-
第14週 研究課題(グループワーク2)
- 第15週 競技会(発表を含む)/まとめ