確率システム理論

重要なお知らせ

• [2019-10-07] C-Learning 利用開始
• [2019-09-30] テキストPDF 2019.09.30版をアップ(学内向けレイアウト調整)

学習内容

• 確率論の初歩(Kolmogorov, 1933)
• 最小二乗法による確率変数の推定
• カルマンフィルタによる状態推定
• 制御への応用（LQG制御）

• 非線形カルマンフィルタによるパラメータ推定

• ガイダンスのスライド

  • 動画集

  • プログラム例(Python3版)

テキスト

• この講義の受講生は [ C-Learning ] からダウンロードしてください．
  (講義コードは 367092 です)

• 学外の方は [ 書籍版 ] をご利用ください．

目次：

1. 状態推定とノイズの小話
2. 確率空間とは
3. ランダム現象の例
4. 確率分布
5. 多変数の確率分布
6. 期待値
7. 確率ベクトルの変換
8. 推定問題と直交射影
9. 確率ベクトルの推定
10. 確率過程
11. カルマンフィルタ
12. 連続時間カルマンフィルタ
13. LQG制御への応用
14. パラメータ推定への応用と拡張

過去のお知らせ

• [2019-09-16] テキストPDF 2019版をアップ(重大な誤植訂正，A４版に変更)．
• [2018-10-08] テキストPDF 2018.10.08版をアップ(大量誤植訂正，数値例追加)．
• [2018-10-01] テキストPDF 2018.10.01版をアップ(誤植訂正，14章追加)．
• [2017-11-14] テキストPDF 2017.11.14版をアップ(誤植訂正，特に11章)．
• [2017-10-02] テキストPDF 2017.10.2版をアップ(誤植訂正ほか)．
• [2016-10-04] テキストPDF 2016.10.4版を再アップ(誤植訂正)．
• [2016-10-03] テキストPDF 2016.10.3版をアップしました．